Розглянуто динаміку руху підводного апарата як нестаціонарного об’єкта першого порядку. Розроблено підхід до ідентифікації параметрів такого об’єкта та синтезу на їх основі закону керування, при цьому ідентифікація не потребує великої кількості вимірювань і може бути проведена за необхідності в будь-який момент при роботі апарата, тобто в онлайн-режимі.